El escudo de Madrid ha sufrido muchas variaciones desde su origen. El primer escudo de la ciudad (anterior a 1200) mostraba un pedernal en parte sumergido en agua con dos mazos de acero a cada lado que hacían saltar chispas al golpearlo. Además, constaba de una cinta con la inscripción latina "Sic gloria labore" (esta es la gloria del trabajo) y la palabra "paratur" (prepárate). Debajo de todo esto, aparecía la frase "Fui sobre agua edificada. Mis muros de fuego son. Esta es mi insignia y blasón". Esta frase hace referencia a la construcción de la ciudad sobre manantiales subterráneos y a sus muros de pedernal, que producían chispas al recibir el impacto de flechas con punta de metal.
El escudo fue modificado en torno a 1200, ya que el estandarte utilizado por los soldados madrileños en la batalla de Navas de Tolosa (1212) mostraba un escudo con un oso caminando por un campo plateado con la constelación de la osa menor de fondo. Se cree que se eligió el oso por la abundancia de animales de esa especie que había entonces en los alrededores de Madrid.
Tras la concesión a Madrid de su fuero de privilegios y una lucha de veinte años entre la Iglesia y el Estado por la jurisdicción de los terrenos de caza y de pastoreo y el suministro de madera, el escudo fue modificado de nuevo. Cuando ambas partes llegaron a un acuerdo, fundieron sus escudos. Ahora el oso se levantaba sobre sus patas traseras (simbolizando el dominio de la Iglesia sobre los campos) y apoyaba sus garras delanteras en un árbol (en representación del dominio del Estado sobre la madrea y la caza). El oso y el árbol estaban rodeados de una orla azul que simbolizaba el cielo, tachonada de siete estrellas que representaban la Osa Menor.
Aunque el madroño no es autóctono de Madrid, se identifica el árbol del escudo como tal tras una epidemia de fiebres palúdicas para la cual, al parecer, la única cura que funcionó fue una infusión de hojas de madroño.
En 1554 el Parlamento de Valladolid concedió a Madrid permiso para añadir la corona a su escudo, aunque hasta el S. XVII esta se situaba sobre el madroño, en vez de sobre el conjunto entero como actualmente.
En 1842 se añadieron la Corona Civil, otorgada a la ciudad veinte años antes por su lucha en la Guerra de la Independencia; y un dragón. El dragón se utilizó por un relieve que había en en una de las puertas de la ciudad en 1569.
En 1967 el ayuntamiento recuperó el escudo anterior, sin el dragón, que se ha mantenido hasta ahora, salvo por algunos cambios en los contornos y modificaciones menores.
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